＂机智号＂完成第六次火星飞行，险些＂坠机＂
来源：倍可亲(backchina.com)美国宇航局（NASA）5月28日通报，“机智号”（Ingenuity）直升机近日完成了在火星上的第六次飞行，但由于“图像处理故障”，直升机在降落前的一段飞行中出现了剧烈摇摆。据悉，尽管出现了异常情况，直升机仍平稳降落。
"毅力号"火星车拍到“机智号”在远处飞行。
据报道，NASA喷气动力实验室（JPL）28日在社交媒体推特上发推称，“机智号”5月22日进行了第六次火星飞行，但在降落阶段出现了意外情况，最后213英尺的飞行属于“强行通过”。
据悉，“机智号”的第六次飞行比前五次扩展了任务，它要扩大飞行范围，帮助“毅力号”火星车（the Perseverance rover）侦察地点，拍摄西部一个区域的立体图像来展示空中成像能力，然后安全着陆并准备再次飞行。
“机智号”火星直升机在“停机坪”。
起飞阶段，直升机爬升了33英尺，以9英里/小时的速度向西南方向移动了492英尺，在向西捕捉图像时向南移动了49英尺，然后又移动了164英尺到达降落地点。
第六次飞行的遥测数据显示，第一段490英尺的飞行顺利进行，但在这段飞行结束时发现了第一个问题。在飞行50多秒后，导航系统用于预测直升机位置、速度和高度的图像管道出现了故障。
这导致数百张图像中的一张丢失，导致导航系统根据不准确的信息运行，造成直升机在飞行中出现摇摆。在安全着陆之前，机载传感器显示“机智号”遇到了超过20度的滚转和俯仰偏移、大的控制输入，以及功率消耗的峰值。
直升机在降落阶段出现了故障，发生剧烈摇晃。
“机智号”首席飞行员格里普（Havard Grip）表示，从丢失一张照片这个时刻开始，每次导航算法根据导航图像进行修正时，它都是根据关于图像拍摄时间的不正确信息进行操作，由此产生的不一致大大降低了用于驾驶直升机的信息，导致估计值不断被纠正，以考虑到“幽灵般”的错误，随之而来的是巨大的震荡。
格里普表示，在飞行的最后时刻，直升机忽略了相机图像，停止了摆动，放平了姿态，并按照设计的速度着陆了。
“毅力号”用机械臂上的摄像头拍摄的火星车和“机智号”。
据悉，“机智号”最终在预定降落地点的16英尺内降落。
NASA表示，尽管存在问题，但这次飞行是成功的。在修复导致空中晃动的“时间漏洞”后，NASA将对“机智号”进行第七次飞行。
“毅力号”火星车和“机智号”直升机装备及基本数据图示。
据悉，“毅力号”火星车于2月18日着陆火星，“机智号”当时捆绑在火星车腹部。在直升机进行首次试飞时，火星车充当了它的数据中继器和摄影师。
火星直升机“机智号”结构示意图。
4月19日，“机智号”进行了首次飞行，作为在另一个星球上的首次动力控制飞行，创造了历史。
从那时起，它已经完成了六次成功的飞行，前五次是作为“技术演示”的一部分，以证明一些东西可以在火星上飞行。
